Récemment, un client a consulté JSR Automation au sujet des encodeurs. Discutons-en aujourd'hui :
Présentation de la fonction de récupération d'erreur de l'encodeur du robot Yaskawa
Dans le système de contrôle YRC1000, les moteurs du bras robotisé, les axes externes et les positionneurs sont équipés de batteries de secours. Ces batteries préservent les données de position lorsque l'alimentation de contrôle est coupée. Avec le temps, la tension de la batterie diminue. Lorsqu'elle descend en dessous de 2,8 V, le contrôleur génère l'alarme 4312 : Erreur batterie codeur.
Si la batterie n'est pas remplacée à temps et que le fonctionnement se poursuit, les données de position absolue seront perdues, ce qui déclenchera l'alarme 4311 : Erreur de sauvegarde du codeur. À ce stade, la position mécanique réelle du robot ne correspondra plus à la position absolue enregistrée du codeur, ce qui entraînera un décalage de position.
Étapes pour récupérer après une erreur de sauvegarde de l'encodeur :
Sur l'écran d'alarme, appuyez sur [RESET] pour effacer l'alarme. Vous pouvez maintenant déplacer le robot à l'aide des touches de déplacement.
Utilisez les touches de déplacement pour déplacer chaque axe jusqu'à ce qu'il s'aligne avec les repères de point zéro physique sur le robot.
Il est recommandé d'utiliser le système de coordonnées Joint pour ce réglage.
Basculez le robot en mode gestion.
Dans le menu principal, sélectionnez [Robot]. Choisissez [Position zéro] ; l'écran d'étalonnage de la position zéro apparaît.
Pour tout axe affecté par l'erreur de sauvegarde du codeur, la position zéro s'affichera sous la forme « ＊ », indiquant des données manquantes.
Ouvrez le menu [Utilitaire]. Sélectionnez [Réparer l'alarme de sauvegarde] dans la liste déroulante. L'écran de récupération de l'alarme de sauvegarde s'ouvre. Sélectionnez l'axe à récupérer.
– Déplacez le curseur sur l'axe concerné et appuyez sur [Sélectionner]. Une boîte de dialogue de confirmation apparaît. Choisissez « Oui ».
– Les données de position absolue de l’axe sélectionné seront restaurées et toutes les valeurs seront affichées.
Allez dans [Robot] > [Position actuelle] et changez l’affichage des coordonnées en Impulsion.
Vérifiez les valeurs d'impulsion de l'axe qui a perdu sa position zéro :
Environ 0 impulsions → La récupération est terminée.
Environ +4096 impulsions → Déplacez cet axe de +4096 impulsions, puis effectuez un enregistrement individuel de la position zéro.
Environ -4096 impulsions → Déplacez cet axe de -4096 impulsions, puis effectuez un enregistrement individuel de la position zéro.
Une fois les positions zéro réglées, éteignez et redémarrez le contrôle du robot
Conseils : Méthode plus simple pour l'étape 10 (lorsque le pouls est ≠ 0)
Si la valeur d'impulsion à l'étape 10 n'est pas nulle, vous pouvez utiliser la méthode suivante pour un alignement plus facile :
Dans le menu principal, sélectionnez [Variable] > [Type actuel (Robot)].
Choisissez une variable P inutilisée. Définissez le type de coordonnées sur Jointure et saisissez 0 pour tous les axes.
Pour les axes avec des positions zéro perdues, entrez +4096 ou -4096 selon les besoins.
Utilisez la touche [Avant] pour déplacer le robot vers cette position de variable P, puis effectuez un enregistrement individuel de la position zéro.
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Date de publication : 05/06/2025
