1. Définition : La zone d'interférence est généralement comprise comme le point TCP (centre de l'outil) du robot entrant dans une zone configurable.
Pour informer l'équipement périphérique ou le personnel de terrain de cet état — forcer l'émission d'un signal (pour informer l'équipement périphérique) ;
Arrêter l'alarme (informer le personnel de scène).Étant donné que les signaux d'entrée et de sortie généraux peuvent être considérés comme des interférences, des interférences
La sortie de bloc est obligatoire, il est donc nécessaire d'utiliser la sortie de bloc d'interférence en matière de sécurité.Généralement appliqué dans
La machine de moulage par injection, l'alimentation et le déchargement de la machine de coulée sous pression et plusieurs robots ont une zone de travail commune.
2. Méthode de réglage :
Le robot Yaskawa peut être configuré des trois manières suivantes :
Entrez la valeur maximale/minimale pour les coordonnées du cube.
② Déplacez le robot à la position du maximum/minimum des coordonnées du cube par opération d'axe.
③ Une fois la longueur des trois côtés du cube entrée, le robot est déplacé vers le point central par une opération d'axe.
3. Opérations de base
1. Sélectionnez Robot dans le menu principal.
2. Sélectionnez la zone d'interférence
- L'écran de la zone d'interférence s'affiche.
3. Réglez le signal d'interférence cible
- Appuyez sur [Tourner page] ou entrez une valeur pour passer au signal d'interférence cible.
- Lors de la saisie de la valeur, sélectionnez "Entrer la page spécifiée", entrez le numéro du signal cible et appuyez sur "Entrée".
4. Sélectionnez la méthode d'utilisation
- Chaque fois que vous appuyez sur [Select], "Interférence d'axe" et "interférence de cube" alterneront.Réglez "Interférence de cube".
5. Sélectionnez Groupe d'axes de contrôle.
- La boîte de dialogue de sélection s'affiche.
Sélectionnez le groupe d'axes de contrôle cible.
5. Sélectionnez Groupe d'axes de contrôle.
- La boîte de dialogue de sélection s'affiche.
Sélectionnez le groupe d'axes de contrôle cible.
7. Sélectionnez "Méthode de vérification"
- Chaque fois que vous appuyez sur [Select], la position de commande et la position de rétroaction changent alternativement.
8. Sélectionnez la sortie d'alarme
- Chaque fois que vous appuyez sur [Select], les valeurs de None et Yes changent alternativement.
9. Entrez "Max/min" pour les coordonnées du cube
1. Sélectionnez "Méthode d'enseignement"
(1) Chaque fois que vous appuyez sur [Select], « Max/Min » et « Position centrale » seront commutés alternativement.
(2) Définissez la valeur maximale/minimale.
2. Entrez les valeurs « maximum » et « minimum » et appuyez sur Entrée.
– La zone d'interférence du cube est définie.
4. Description des paramètres
Utilisation : sélectionnez la zone d'interférence cube/axe
Contrôler le groupe ARBRE : Sélectionnez le groupe ROBOT/groupe arbre EXTERNE à régler
Vérifiez la MÉTHODE : SET s'il y a un signal d'interférence, le robot peut immédiatement arrêter l'action (l'interférence entre les robots utilisant le signal d'interférence du cube).Définissez la méthode de vérification sur Emplacement de la commande.Si la "position de rétroaction" est définie, le robot ralentira et s'arrêtera après être entré dans la zone d'interférence.
Si LE SIGNAL D'INTERFÉRENCE EST UTILISÉ POUR ÉMETTRE LA POSITION DU ROBOT AU MONDE EXTÉRIEUR, il est réglé sur « RETOUR D'INFORMATION » pour émettre le signal plus rapidement.
Sortie d'alarme : si elle est fermée, seul le signal de sortie n'est pas une alarme dans la zone d'entrée.S'il est ouvert, l'alarme s'arrête dans la zone d'entrée
Méthode d'enseignement : la valeur maximale/minimale ou l'emplacement central peut être sélectionné
5. Description des signaux
La configuration d'usine de l'armoire de commande YRC1000 se trouve sur la sortie CN308 à deux cubes, deux interdits d'entrer dans la zone d'interférence, selon le nombre peut correspondre au numéro de fichier de la zone d'interférence.
Lorsque la position du point ne convient pas à l'utilisation ou que l'armoire de commande est YRC1000micro, l'entrée et la sortie d'autres zones d'interférence peuvent être cartographiées en modifiant le "diagramme à échelle utilisateur".
Heure de publication : 09 novembre 2022
