1. Définition : La zone d'interférence est généralement comprise comme le point TCP (centre de l'outil) du robot entrant dans une zone configurable.
Pour informer l'équipement périphérique ou le personnel de terrain de cet état — forcer la sortie d'un signal (pour informer l'équipement périphérique) ;
Arrêter l'alarme (informer le personnel sur place). Les signaux d'entrée et de sortie généraux pouvant être considérés comme des interférences,
La sortie par bloc est obligatoire ; il est donc nécessaire d'utiliser une sortie par bloc d'interférence pour des raisons de sécurité. Généralement utilisée dans
La machine de moulage par injection, la machine de moulage sous pression, l'alimentation et le déchargement et plusieurs robots ont une zone de travail commune.
2. Méthode de réglage :
Le robot Yaskawa peut être configuré des trois manières suivantes :
Entrez la valeur maximale/minimale des coordonnées du cube.
2. Déplacez le robot vers la position du maximum/minimum des coordonnées du cube par opération d'axe.
③ Une fois la longueur des trois côtés du cube saisie, le robot est déplacé vers le point central par opération d'axe.
3. Opérations de base
1. Sélectionnez Robot dans le menu principal.
2. Sélectionnez la zone d'interférence
- L'écran de la zone d'interférence s'affiche.
3. Définissez le signal d'interférence cible
- Appuyez sur [Tourner la page] ou entrez une valeur pour passer au signal d'interférence cible.
- Lors de la saisie de la valeur, sélectionnez « Entrer la page spécifiée », saisissez le numéro du signal cible et appuyez sur « Entrée ».
4. Sélectionnez la méthode d'utilisation
- Chaque fois que vous appuyez sur [Sélectionner], « Interférence d'axe » et « Interférence de cube » alternent. Réglez « Interférence de cube ».
5. Sélectionnez le groupe d’axes de contrôle.
- La boîte de dialogue de sélection s'affiche.
Sélectionnez le groupe d’axes de contrôle cible.
5. Sélectionnez le groupe d’axes de contrôle.
- La boîte de dialogue de sélection s'affiche.
Sélectionnez le groupe d’axes de contrôle cible.
7. Sélectionnez « Vérifier la méthode »
- Chaque fois que vous appuyez sur [Sélectionner], la position de commande et la position de retour changent alternativement.
8. Sélectionnez la sortie d'alarme
- Chaque fois que vous appuyez sur [Sélectionner], les valeurs Aucun et Oui changent alternativement.
9. Entrez « Max/min » pour les coordonnées du cube
1. Sélectionnez « Méthode d’enseignement »
(1) Chaque fois que vous appuyez sur [Sélectionner], « Max/Min » et « Position centrale » seront commutés en alternance.
(2) Définissez la valeur maximale/valeur minimale.
2. Entrez les valeurs « maximum » et « minimum » et appuyez sur Entrée.
– La zone d’interférence du cube est définie.
4. Description des paramètres
Utilisation : Sélectionner la zone d'interférence cube/axe
Groupe d'arbre de contrôle : sélectionnez le groupe ROBOT/groupe d'arbre EXTERNE à définir
Vérification de la méthode : en cas d'interférence, le robot peut immédiatement interrompre son action (interférence entre robots utilisant un signal d'interférence cubique). Réglez la méthode de vérification sur « Emplacement de commande ». Si la « Position de retour » est activée, le robot ralentira et s'arrêtera après être entré dans la zone d'interférence.
Si LE SIGNAL D'INTERFÉRENCE EST UTILISÉ POUR SORTIR LA POSITION DU ROBOT VERS LE MONDE EXTÉRIEUR, il est réglé sur « RETOUR » pour sortir le signal de manière plus opportune.
Sortie d'alarme : si elle est fermée, seul le signal de sortie n'est pas déclenché dans la zone d'entrée. Si elle est ouverte, l'alarme s'arrête dans la zone d'entrée.
Méthode d'enseignement : La valeur maximale/minimale ou l'emplacement central peuvent être sélectionnés
5. Description du signal
La configuration d'usine de l'armoire de commande YRC1000 se trouve sur la prise CN308 à deux sorties cubiques, deux interdites d'entrée dans la zone d'interférence, selon le numéro pouvant correspondre au numéro de fichier de la zone d'interférence.
Lorsque la position du point n'est pas adaptée à l'utilisation ou que l'armoire de commande est YRC1000micro, l'entrée et la sortie d'autres zones d'interférence peuvent être cartographiées en modifiant le « schéma à contacts utilisateur ».
Date de publication : 9 novembre 2022
