1. Définition: la zone d'interférence est généralement comprise comme le point Robot TCP (centre d'outils) entrant dans une zone configurable.
Pour informer l'équipement périphérique ou le personnel sur le terrain de cet état - force la sortie d'un signal (pour informer l'équipement périphérique);
Arrêtez l'alarme (informez le personnel de la scène). Parce que les signaux généraux d'entrée et de sortie peuvent être considérés comme des interférences, interférence
La sortie du bloc est obligatoire, il est donc nécessaire d'utiliser la sortie du bloc d'interférence en matière de sécurité. Généralement appliqué dans
Machine de moulage par injection, déchargement et déchargement de la machine à mouler et plusieurs robots ont une zone de travail commune.
2. Méthode de réglage:
Le robot de Yaskawa peut être défini des trois façons suivantes:
Entrez la valeur maximale / minimale pour les coordonnées du cube.
② Déplacez le robot vers la position du maximum / minimum des coordonnées du cube par fonctionnement de l'axe.
③ Une fois la longueur de trois côtés du cube en entrée, le robot est déplacé vers le point central par opération de l'axe.
3. Opérations de base
1. Sélectionnez Robot dans le menu principal.
2. Sélectionnez la zone d'interférence
- L'écran de la zone d'interférence s'affiche.
3. Définissez le signal d'interférence cible
- Appuyez sur [Turn Page] ou entrez une valeur pour passer au signal d'interférence cible.
- Lorsque vous saisissez la valeur, sélectionnez «Entrez la page spécifiée», entrez le numéro de signal cible et appuyez sur «Entrée».
4. Sélectionner la méthode d'utilisation
- Chaque fois que vous appuyez sur [SELECT], «Interférence de l'axe» et «Interférence du cube» alternera. Définissez «Interférence du cube».
5. Sélectionnez le groupe de l'axe de contrôle.
- La boîte de dialogue de sélection s'affiche.
Sélectionnez le groupe de l'axe de contrôle cible.
5. Sélectionnez le groupe de l'axe de contrôle.
- La boîte de dialogue de sélection s'affiche.
Sélectionnez le groupe de l'axe de contrôle cible.
7. Sélectionnez «Vérifier la méthode»
- Chaque fois que vous appuyez sur [SELECT], le commutateur de position de commande et de position de rétroaction alternativement.
8. Sélectionner la sortie de l'alarme
- Chaque fois que vous appuyez sur [SELECT], les valeurs de None et OUI changent alternativement.
9. Entrez «Max / Min» pour les coordonnées du cube
1. Sélectionnez «Méthode d'enseignement»
(1) Chaque fois que vous appuyez sur [SELECT], «Max / Min» et «Position centrale» sera commuté alternativement.
(2) Définissez la valeur maximale / valeur minimale.
2. Entrez les valeurs «maximum» et «minimum» et appuyez sur Entrée.
- La zone d'interférence du cube est définie.
4. Description du paramètre
Utilisation: sélectionnez la zone d'interférence du cube / axe
Groupe d'arbre de contrôle: sélectionnez le groupe de robot / groupe de tige externe à définir
Méthode de vérification: Définissez s'il existe un signal d'interférence, le robot peut immédiatement arrêter l'action (l'interférence entre les robots à l'aide du signal d'interférence du cube). Définissez la méthode de vérification sur l'emplacement de la commande. Si la «position de rétroaction» est définie, le robot ralentira et s'arrêtera après être entré dans la zone d'interférence.
Si le signal d'interférence est utilisé pour sortir la position du robot vers le monde extérieur, il est défini sur «Feed-Back» pour sortir le signal de manière plus opportune.
Sortie d'alarme: s'il est fermé, seul le signal de sortie n'est pas une alarme dans la zone d'entrée. S'il est ouvert, l'alarme s'arrête dans la zone d'entrée
Méthode d'enseignement: une valeur maximale / minimale ou l'emplacement central peut être sélectionné
5. Description du signal
La configuration de l'usine de l'armoire de commande YRC1000 peut être trouvée sur la sortie de la prise CN308 à deux cubes, deux interdits pour entrer dans la zone d'interférence, selon le numéro peut correspondre au numéro de fichier de la zone d'interférence.
Lorsque la position ponctuelle ne convient pas à une utilisation ou que l'armoire de commande est YRC1000Micro, l'entrée et la sortie d'autres zones d'interférence peuvent être mappées en modifiant le «diagramme d'échelle de l'utilisateur».
Heure du poste: nov-09-2022
